| کنترل آرایش روندههای زیرسطحی خودگردان در حرکت گروهی بر مبنای روش پیشرو-پیرو |
| کد مقاله : 1476-ISME2026 |
| نویسندگان |
|
محمدتقی ثابت *، حسین نورمحمدی هیئت علمی دانشگاه صنعتی مالک اشتر |
| چکیده مقاله |
| با افزایش پیچیدگی ماموریتهای زیر آب، محققان علاقه زیادی به طراحی و ساخت روندههای زیرسطحی خودگردان با قابلیت حرکت هماهنگ و گروهی پیدا کردند. در اجراء یک ماموریت پیچیده، سامانههای گروهی بر یک رونده تنها برتری خاصی دارند. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده هوشمند برای کنترل گروهی از روندههای زیرسطحی خودگردان با معماری پیشرو-پیرو مقاوم است. در سامانه کنترل گروهی پیشرو-پیرو از کنترل گروهی مبتنی بر رفتار نیز در طراحی الگوریتم بهره میگیریم، تا در مواقع رخدادهای پیشبینی نشده سامانه کنترل گروهی دچار اختلالات خاصی نشود. برای بررسی صحت عملکرد روش پیشنهادی در شرایط مختلف و در حضور نواقص قابل رخداد، از شبیهسازی در محیط نرمافزار متلب استفاده شده است. |
| کلیدواژه ها |
| رونده زیرسطحی خودگردان، دنبالیابی مسیر، حرکت گروهی، روش پیشرو-پیرو |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارائه شفاهی |