| استفاده از کنترلر غیرمتمرکز مد لغزشی انتگرالی در ماموریت حمل جسم توسط چند ربات |
| کد مقاله : 1268-ISME2026 |
| نویسندگان |
|
سروش کبیری اقکند1، حسن صیادی *2 1دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف 2دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف |
| چکیده مقاله |
| یکی از کاربردهای فعالیت گروهی رباتها توانایی آنها در جابهجایی اجسامی است که در حالت عادی یکی از آنها نمیتوانست آن را حمل کند. هدف از انجام این پژوهش استفاده از کنترلر غیرمتمرکز مدلغزشی انتگرالی (با خطای توافقی سرعت) در مجموعه رباتهای راهبر – پیرو برای حمل جسم در مسیر با حضور موانع دینامیکی و نویز است. برای غیرمتمرکز شدن سیستم و عدم تبادل مستقیم اطلاعات بین رباتها از خطای توافقی استفاده میشود. به کمک الگوریتم توافقی هر ربات نیروی کنترلی را با دادههای خود و رباتهایی که با آن ارتباط دارند به دست میآورد و نیازی به پردازشگر مرکزی نیست. رباتها به دو دسته راهبر و پیرو تقسیم میشوند که مسیریابی توسط ربات راهبر انجام میشود. رباتها به کمک اتصال لولایی به یک جسم مستطیلی شکل وصل شدهاند و اگر مجموعه رباتهای راهبر و پیرو با سرعت یکسان حرکت کنند، مجموعه همانند یک سیستم واحد جابهجا میشود. برای یکسان شدن سرعت راهبر و رباتهای پیرو، خطای توافقی بر متغیر سرعت تعریف شده و کنترلر مد لغزشی انتگرالی خطای توافقی را به صفر میرساند. کنترلر توانایی مقاوم کردن سیستم در برابر نویز را از شروع حرکت میدهد. کنترلر مد لغرشی انتگرالی، توسط سیگنال فرضی امتحان میشود و بعد از عملکرد موفق آن، در ماموریت حمل جسم در حضور نویز و موانع دینامیکی آزمایش میشود. در ماموریت واقعی کنترلر تا حد قابل قبولی توانایی دنبال کردن سیگنال سرعت رفرنس را دارد هر چند که به دلیل فرکانس سریع تغییرات سیگنال رفرنس مسیریاب، کنترلر تا حدود 10 درصد خطا دارد. |
| کلیدواژه ها |
| راهبر-پیرو، خطای توافقی سرعت، میدان پتانسیل مجازی، کنترلر مد لغزشی انتگرالی |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارائه شفاهی |