| Discretely Actuated Hyper-Redundant Manipulators: A Compact Review of Prototypes and Performance |
| کد مقاله : 1013-ISME2026 |
| نویسندگان |
|
علیرضا مطهری *1، غلامرضا خلج2، صادق قربانحسینی3 1استادیار گروه مهندسی مکانیک- دانشکده فنی و مهندسی- دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساوه-ساوه-ایران 2دانشیار گروه مهندسی مواد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساوه، ساوه، ایران 3استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان، ایران |
| چکیده مقاله |
| Discretely Actuated Hyper-Redundant Manipulators (DAHRMs), built from serially-connected modules with finite-state actuators, offer simplified control, high repeatability, and reduced cost compared to continuous robots. However, their discrete motion and piecewise path tracking have limited widespread adoption. This review synthesizes the landscape of DAHRM development, analyzing the design, actuation, and capabilities of key prototypes. By comparing their performance, this work provides a foundational resource for assessing the suitability of DAHRMs for specific applications, guiding future research and design choices in this niche yet promising field. |
| کلیدواژه ها |
| Hyper-Redundant Manipulators, Discrete Actuation, Binary Actuators, Robotic Prototypes, Performance Review |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارائه شفاهی |