| شبیه‌سازی و کنترل حرکت آندوسکوپ انعطاف‌پذیر مغناطیسی مجهز به حس‌گر فشار |
| کد مقاله : 1523-ISME2025 |
| نویسندگان |
|
سید رضا حسینی رباط *، عبدالرضا پاشاروش، محمدتقی احمدیان دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک |
| چکیده مقاله |
| دستگاه آندوسکوپ، یک وسیله پزشکی است که به‌منظور تشخیص و درمان در حوزه‌های مختلف سیستم گوارش، به‌ویژه روده بزرگ، مورداستفاده قرار می‌گیرد. یکی از کاربردهای رایج دستگاه آندوسکوپ، کولونوسکوپی است که برای تشخیص و درمان بیماری‌های مرتبط با روده بزرگ به کار می‌رود. این روش به تشخیص و درمان سرطان روده بزرگ و کاهش میزان مرگ‌ومیر ناشی از این بیماری کمک می‌کند. دستگاه‌های آندوسکوپی سنتی نسبت به آندوسکوپ‌های مغناطیسی محدودیت‌های حرکتی دارند و احتمال آسیب به بیمار در آندوسکوپ‌های سنتی بیشتر است. در آندوسکوپ‌های مغناطیسی، مکانیزم حرکت مکانیکی حذف‌شده و به‌جای آن، از یک کوپل مغناطیسی استفاده می‌شود. استفاده از آندوسکوپ مغناطیسی باعث کاهش احتمال آسیب به دیواره روده در حین عمل کولونوسکوپی می‌شود. تاکنون، کنترلرهای مورداستفاده برای آندوسکوپ مغناطیسی از یک مسیر ازپیش‌تعیین‌شده برای حرکت کپسول آندوسکوپ استفاده می‌کردند؛ اما تاکنون، روشی بر اساس شناخت محیط اطراف برای کنترل آندوسکوپ انعطاف‌پذیر مغناطیسی پیشنهاد نشده است. در این مقاله تلاش شده است با یک مدل‌سازی دوبعدی برای مسیر روده و کپسول آندوسکوپ و با شبیه‌سازی حالتی که طراحی مسیر به کمک سنسور فشار انجام می‌شود، امکان‌پذیر بودن این روش بررسی شود. |
| کلیدواژه ها |
| عملگر مغناطیسی، رباتیک پزشکی، آندوسکوپ انعطاف‌پذیر مغناطیسی، کپسول آندوسکوپی، کنترل حرکت |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارائه شفاهی |