طراحی و انتخاب مکانیزم بهینه برای ربات ماساژور با قابلیت تغییر سختی و کنترل امپدانس

کد مقاله : 1120-ISME2024

نویسندگان

امیررضا صفری * دانشگاه تهران

چکیده مقاله

در دنیای امروز، استفاده از دستگاه‌های ماساژ برای کاهش استرس و تسریع بازسازی عضلات به یک نیاز ضروری تبدیل شده است. طراحی ربات ماساژور که بتواند با شبیه‌سازی حرکات دست انسان، عملیات ماساژ را با دقت بالا و ایمنی مناسب انجام دهد، یکی از چالش‌های فنی مهم در این حوزه محسوب می‌شود. این پژوهش بر انتخاب مکانیزم مناسب برای ربات ماساژور متمرکز است و معیارهای فضای کاری، سختی اولیه، توان مصرفی، و قابلیت کنترل سختی بررسی شده‌اند. با تحلیل و مقایسه مکانیزم‌های دلتا خطی، دلتا موازی، و 5 میله‌ای، مکانیزم دلتا خطی به‌عنوان گزینه بهینه انتخاب شد. این مکانیزم، علاوه بر فضای کاری وسیع، توان مصرفی بهینه‌ای دارد و طراحی مفهومی آن با استفاده از شبیه‌سازی‌های دینامیکی و سینماتیکی انجام شده است. نتایج نشان می‌دهد که دلتا خطی می‌تواند بستری مناسب برای توسعه ربات ماساژور ایمن و کارآمد باشد. در نهایت استفاده از این مدل مکانیزم ها باعث بهتر شدن و راحت تر شدن دسترسی به خدمان پزشکی خواهد شد.

کلیدواژه ها

ربات ماساژور، دلتا خطی، سختی مکانیکی، کنترل امپدانس، طراحی مفهومی

وضعیت: پذیرفته شده برای ارائه شفاهی