مدل سازی رباتهای زیردریایی شش موتوره BlueROV2
کد مقاله : 1120-ISME
نویسندگان:
اشکان صفوی1، محمد حسین کلهر *2، پویا شهریاری2، محسن زاج چناری3
1دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد-دانشکده آموزش الکترونیکی-علوم کامپیوتر- دانشگاه شهید بهشتی
2دانشجو مقطع کارشناسی ارشد-دانشگده مکانیک و مواد- دانشگاه خواجه نصیر طوسی
3دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد-دانشکده فنی مهندسی-دانشگاه آزاد اسلامی تهران جنوب
چکیده مقاله:
در این پروژه به شناسایی مدل زیردریایی شش موتوره پرداخته شده است. ROV رباتی زیر دریایی است که توسط اپراتور با استفاده از کابل‌های ارتباطی در اعماق آب کنترل و هدایت می‌شود. توان لازم جهت عملکرد پروانه‌ها و نیز دستورات و سیگنال‌های کنترلی به ربات و داده‌های تولید شده توسط حسگرها را به اپراتور در سطح دریا منتقل می‌کنند.
ربات زیردریایی مورد استفاده در این پروژه ربات BlueROV2 است که یک ربات با شش موتور و دارای همه شش درجه آزادی سرعت‌های خطی و زاویه‌ای در هر سه جهت فضایی می‌باشد. به کمک مدل سازی این ربات می توان عیوب احتمالی را تشخیص داد، همچنین برای این ربات مشاهده گر و کنترلر های مختلفی طراحی کرد. برای مدل‌سازی این ربات از یک مدل شش درجه آزادی غیرخطی استفاده شده است. بدین منظور ابتدا نیروها و گشتاورهای اعمالی مدل‌سازی شده و بر اساس قوانین دوم نیوتن معادلات دیفرانسیل حرکت استخراج شده است. این معادلات در هر لحظه به صورت برخط با استفاده از روش ODE 45 در هر لحظه حل می‌شوند و حالت‌های سیستم را تعیین می‌کنند.
کلیدواژه ها:
مدل سازی، ربات زیردریایی، ROV
وضعیت : مقاله برای ارائه شفاهی پذیرفته شده است