کنترل دینامیکی از نوع چند ورودی-چند خروجی یک ربات موازی معلق کابلی مقید ناقص با بهره‌گیری از الگوریتم ژنتیک
کد مقاله : 1101-ISME
نویسندگان:
محمد قناعتیان *1، سروش زارع1، محمدرضا حایری یزدی1، مهدی طالع ماسوله2
1دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران
2دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران
چکیده مقاله:
در این پژوهش به بررسی معادلات دینامیکی و کنترل یک ربات موازی معلق کابلی از نوع مقید ناقص با چهار عملگر پرداخته می‌شود. در ابتدا به بیان معادلات عملگر‌نهایی ربات و معادلات مکانیزم‌های کابل‌جمع‌کن ربات پرداخته می‌شود و سپس از ترکیب کردن این معادلات با استفاده از رابطه ژاکوبین ربات، معادلات دینامیکی کلی ربات حاصل می‌شوند. سپس معادلات بدست آمده به عنوان یک سیستم چند ورودی-چند خروجی در نظر گرفته شده و یک کنترلر تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای هرکدام از ورودی‌های آن در نظر گرفته می‌شود. ضرایب این کنترلرها به همراه ضرایب ترکیب کردن خطاهای سیستم برای ورود به کنترلرها، پارامتر‌هایی هستند که توسط الگوریتم ژنتیک با هدف کمینه کردن مجموع معیار انتگرال زمان در مطلق خطا برای خروجی‌های سیستم بهینه‌سازی می‌شوند. ملاحظه می‌شود که روش کنترلی ارائه شده قادر است به طور مناسب و با مقدار خطای حداکثر یک سانتی‌متر عملگرنهایی ربات را در یک مسیر نسبتا پیچیده کنترل نماید. نتایج حاصل از پژوهش بیان می‌دارد که روش کنترلی ارائه شده قادر است به طور مناسبی سیستم غیرخطی چند ورودی-چند خروجی ربات موازی معلق کابلی را به طور مناسبی جهت مساله تعقیب مسیر کنترل نماید.
کلیدواژه ها:
ربات موازی معلق کابلی، کنترل ربات، الگوریتم ژنتیک، کنترل چند ورودی-چند خروجی
وضعیت : مقاله برای ارائه شفاهی پذیرفته شده است