رویکرد مبتنی بر نقشه‌ی عدم‌قطعیت در جستجوی مشارکتی پهپادها
کد مقاله : 1097-ISME (R3)
نویسندگان:
ثمینه کریمی1، فریبرز ثقفی *2
1دانشکده مهندسی هوافضا دانشگاه صنعتی شریف
2دانشگاه صنعتی شریف
چکیده مقاله:
در این مقاله، یک منطق جدید برای جستجوی یک ناحیه توسط تعدادی پهپاد ارائه شده‌است. بر مبنای این منطق هریک از پهپادها، یک نقشه موسوم به نقشه‌ی عدم‌قطعیت جستجو دارد. در این نقشه، هرچه یک نقطه از موقعیت پرنده فاصله‌ی بیش‌تری داشته‌باشد، مقدار عدم‌قطعیت بیش‌تری به آن اختصاص می‌یابد؛ به این معنی که پرنده، عدم‌قطعیت یا بی‌اطلاعی بیش‌تری از آن نقطه دارد. پرنده‌ها نقشه‌هایشان را با یکدیگر به اشتراک می‌گذارند و نقشه‌های همه‌ی پرنده‌ها با به‌کارگیری دو روش مختلف با یکدیگر ترکیب می‌شوند. بر اساس نقشه‌ی ترکیبیِ استخراج‌شده، هر پرنده یک بهینه‌سازی مسیر با تابع هزینه‌ی حجم زیر نمودار عدم‌قطعیت ترکیبی، اجراکرده و مطابق نتیجه‌ی آن حرکت می‌کند و به این شکل، جستجوی کلی منطقه صورت می‌پذیرد. به این ترتیب با استفاده از یک الگوریتم بهینه‌سازی و با به‌کارگیری یک منطق جدید برای جستجوی مشارکتی پهپادها، دیده می‌شود که می‌توان مسیر حرکت پرنده‌ها را طوری بهینه کرد که هر یک بخشی از منطقه‌ی موردنظر را پوشش دهند و جستجوی مشارکتی منطقه به بهترین شکل اجرا شود.
کلیدواژه ها:
جستجوی مشارکتی، پهپاد، نقشه‌ی عدم‌قطعیت، بهینه‌سازی مسیر، هدایت
وضعیت : ارزیابی مقاله تکمیل و در مرحله اخذ تصمیم نهایی است